Ви є тут

Математическое и программное обеспечение автоматизированной маршрутизации внутрицеховых мобильных роботов химических производств

Автор: 
Засед Вера Валерьевна
Тип роботи: 
диссертация кандидата технических наук
Рік: 
2007
Артикул:
559782
179 грн
Додати в кошик

Вміст

Введение
Глава 1. Обзор существующих методов маршрутизации мобильных роботов в системах автоматизации химических производств. Постановка задач исследования.
1.1. Обзор автоматизированных транспортных систем, используемых на современных химических производствах
1.1.1. Непрерывные и периодические транспортные системы.
1.1.2. Автоматизированные склады.
1.1.3. Автоматизация вспомогательных операций
1.2. Классификация автоматизированных мобильных систем, применяемых на химических производствах.
1.3. Роль и место задач маршрутизации в автоматизированных системах управления мобильными роботами.
1.3.1. Структура автоматизированных система управления мобильными роботами.
1.3.2. Применение систем технического зрения и других аппаратных средств для формирования модели внешней среды и планирования движения
1.4. Математические модели
1.5. Модели внешней среды и методы планирования движения
1.5.1. Дискретные клеточные методы
1.5.2. Графы
1.5.3. Методы оптимизации, применяемые при построении каркаса траектории движения мобильного робота.
1.5.4. Комбинаторные методы с применением экспертных систем
1.5.5. Методы с применением нейробиологических элементов нейросетей
1.5.6. Методы на основе конечных автоматов и сетей Петри.
1.6. Выводы и постановка задач исследования.
Глава 2. Векторное моделирование плоских объектов. Свойства моделей, построение и операции с ними
2.1. Геометрическое моделирование плоских фигур.
2.2. Оценка качества приближенных моделей.
2.3. Преобразование выпуклого контура в набор.ограничивающих.полуплоскостей
2.4. Построение оптимальных вписанных приближенных моделей
2.4.1. Базовые и вписанные контуры. Вычитание вписанных конту ров
2.4.2. Построение оптимального вписанного выпуклого многоугольника.
2.4.3. Построение оптимальной вписанной полигональной модели.
2.5. Построение оптимальных описанных приближенных моделей .
2.5.1. Построение оптимальной описанной полигональной модели произвольного контура в виде ломаной АПОПМ.
2.5.2. Алгоритм построения оптимальной описанной круговой модели
произвольного контура АПОКМ
Выводы по главе 2.
Глава 3. Построение полных математических моделей мобильного транспортного робота и окружающей среды.
3.1. Моделирование тележки мобильного робота
3.2. Математическая модель окружающей среды.
3.2.1. Построение расширенной моделей внешних контуров.
3.2.2. Классификация препятствий. Построение их расширенных моделей
3.3. Программная модель полной модели окружающей среды. Алгоритм е построения.
Выводы по главе 3.
Глава 4. Методы расчета взаимодействия исходных и приближенных оптимальных моделей объектов внешней среды.
4.1. Проверка пересечений простейших плоских фигур
4.2. Определения пересечения круга со звеньями контура
4.3. Определение пересечения полосы с кругом
4.4. Определение пересечения произвольного контура с кругом.
4.5. Определение пересечения полигона с крутом
4.6. Проверка попадания точки внутрь конту ра.
4.7. Определение ближайшего пересечения полосы движения с произвольным контуром, а также расчета точки выхода.
4.8. Определение пересечения полосы с преодолимыми препятствиями
4.9 Определение пересечения полосы с базовым контуром и непреодолимыми препятствиями
4 Определение попадания круга в преодолимые препятствия.
4 Определение выхода заданной ломаной из группы преодолимых
препятствий.
Выводы по Главе 4.
Глава 5. Математическая модель опорной ломаной движения мобильного робота. Постановка задачи оптимального ее построения. Алгоритм приближенного решения
5.1. Математическая модель опорной ломаной траекторий движения мобильного робота. Постановка основной задачи оптимизации.
5.2. Анализ поставленной полной задачи оптимизации. Общий подход к ее приближенному решению
5.3. Общий алгоритм решения основной задачи построения оптимальных опорных ломаных
5.4. Построение огибающих звеньев при обходе препятствий в процессе построения траектории
5.4.1. Расчет перпендикуляра из конечной точки траектории к пересекаемому звену препятствия и разбор основных вариантов
5.4.2. Коррекция положения конечной точки траектории на ометаемои полосе при угловом подходе полосы траектории к звену препятствия
5.4.3. Анализ углового подхода конечной точки траектории к вершине препятствия
5.4.4. Построение обхода звена препятствия в случае
5.5. Алгоритм оптимизации базовых опорных ломаных с учетом преодолимых препятствий
5.6. Пример применения разработанного метода маршрутизации мобильного робота
5.6.1. Постановка задачи
5.6.2. Построение базовых ломаных.
5.6.3. Построение допустимых ломаных и определение наилучшей из них
5.6.4. Лабораторная экспериментальная модель мобильного робота
Выводы по Главе 5
Заключение
Список литературы