Обеспечение устойчивости траекторий движения пантографного механизма робота-манипулятора

Содержание
Введение. 4.
Глава 1. Постановка задачи, построение модели объекта, решение первой задачи динамики роботаманипулятора. .
1.1. Определение объекта исследования.
1.2. Описание кинематики манипулятора. .
1.3. Математическая модель механической части манипулятора. .
1.4. Математическая модель исполнительных приводов. .
1.5. Параметры траектории движения инструмента. .
1.6. Решение обратной задачи динамики роботаманипулятора. .
1.7. Решение обратной задачи динамики для системы манипуляторпривод .
1.8. Выводы по главе 1. . Глава 2. Исследование устойчивости движения манипулятора по первому
приближению. .
2.1. Уравнения возмущенного движения.
2.2. Построение границ раздела областей устойчивого и неустойчивого движения. .
2.3.Выводы по главе 2. . Глава 3. Исследование колебательных режимов, ответвляющихся от основного состояния в окрестности критических значений параметров.
3.1. Получение системы рекуррентных уравнений метода Ляпунова Шмидта. .
3.2. Нахождение амплитудночастотных характеристик колебательных режимов, ответвляющихся от основного движения. .
3.3. Анализ полученных результатов. .
3.4. Выводы по главе 3. .
Г лава 4. Синтез стабилизирующего управления роботомманипуляторо.м.
4.1. Критерии управляемости и наблюдаемости. .
4.2. Оптимальное управление наблюдаемыми системами. .
4.3. Синтез оптимальной стабилизации программного движения робота
манипулятора. .
4.4. Выводы по главе 4. .
Заключение. .
Литература