Удосконалення керування квазістаціонарним просторовим рухом самохідної прив'язної підводної системи в умовах невизначеності

ЗМІСТ
ПЕРЕЛІК УМОВНИХ СКОРОЧЕНЬ
ВСТУП
1. ОСОБЛИВОСТІ КЕРУВАННЯ САМОХІДНИМИ ПРИВ’ЯЗНИМИ ПІДВОДНИМИ СИСТЕМАМИ ТА
ПОСТАНОВКА ЗАДАЧІ ДОСЛІДЖЕННЯ
1.1. Класифікація та коротка характеристика СППС як об’єкта керування
1.2. Режими роботи СППС та вплив невизначеностей власних параметрів і
характеристик зовнішнього середовища
1.3. Принципи побудови традиційних систем керування просторовим рухом підводних
апаратів і систем
1.4. Розробка узагальненої структури САК СППС та постановка задачі дослідження
Висновки по
розділу
2. МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ КЕРОВАНОГО
ПРОЦЕСУ ПРОСТОРОВОГО РУХУ САМОХІДНОЇ ПРИВ’ЯЗНОЇ
ПІДВОДНОЇ СИСТЕМИ В УМОВАХ НЕВИЗНАЧЕНОСТІ
2.1. Постановка задачі
2.2. Розробка і обґрунтування структури та режимів роботи моделюючого комплексу
2.3. Особливості використання систем координат при моделюванні просторового
руху СППС
2.4. Математична модель динаміки корпусу ПА
2.5. Математична модель динаміки ЕРК ПА
2.6. Математична модель кабель-троса в площині в режимі квазістаціонарного руху
2.7. Математична модель лебідки кабель-троса
2.8. Математичне моделювання невизначеності умов експлуатації СППС
2.9. Дослідження режиму стабілізації ПА на курсі
2 Експериментальна перевірка достовірності моделюючого комплексу
Висновки по
розділу
3. СИНТЕЗ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ
ПРОСТОРОВИМ КВАЗІСТАЦІОНАРНИМ РУХОМ СППС НА БАЗІ МОДЕЛЕЙ ЇЇ ЕЛЕМЕНТІВ
3.1. Розробка структури та алгоритму роботи САК просторовим квазістаціонарним
рухом СППС на базі моделей її елементів
3.2. Синтез прямих та інверсних нейромережних моделей ЕРК в квазістаціонарному
режимі роботи
3.3. Інверсне моделювання КТ для розв’язання просторової задачі
3.4. Інверсне моделювання КТ в плоскій постановці засобами штучного інтелекту
3.5. Розробка блоку поправки на невизначеність
3.6. Удосконалення каналу зворотного зв’язку САК
3.7. Аналіз ефективності функціонування САК просторовим квазістаціонарним рухом
СППС на базі моделей її елементів
Висновки по
розділу
4. СИНТЕЗ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ
ПРОСТОРОВИМ КВАЗІСТАЦІОНАРНИМ РУХОМ ПІДВОДНОГО АПАРАТА З ЛІНІЙНОЮ КОРЕКЦІЄЮ
СИГНАЛІВ КЕРУВАННЯ
4.1. Принцип роботи САК з лінійною корекцією сигналів керування
4.2. Розробка структури САК та синтез залежностей для обчислення сигналів
керування
4.3. Розробка алгоритму функціонування САК з лінійною корекцією сигналів
керування
4.4. Дослідження ефективності САК з лінійною корекцією сигналів керування
Висновки по
розділу
ВИСНОВКИ
ДОДАТКИ
Додаток А. Технічні характеристики сучасних самохідних прив’язних підводних
систем
Додаток Б. Програма і методика випробувань нежилого самохідного підводного
апарата
Додаток В. Протокол випробувань самохідного підводного апарата проекту «The
North Star»
Додаток Д. Документи, що підтверджують впровадження результатів дисертаційної
роботи
СПИСОК