СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
Глава Г. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.
1.1. Различные типы роботов.
1.2. Описание колесных платформ с двумя ведупцими колесами.
1.3. Описание моделей колесных роботов и роботов, снабженных системой навигации
1.4. Математические методы расчета движения колесных роботов.
1.5. Цели и задачи работы
Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ПУСКОВЫХ РЕЖИМОВ КОЛЕСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
2.1 Математическая модель колесного робота при движении по прямолинейном движением
2.1.1 Моделирование эффекта трения качения в состоянии покоя.
2.1.2 Математическая модель движения робота с учетом проскальзывания ведущего колеса
2.2. Дифференциальные уравнения движения робота при пуске без учета проскальзывания
2 3. Дифференциальные уравнения движения робота при пуске с учетом проскальзывания
2.4 Аналитическое решение дифференциальных уравнений движения робота
2.5 Анализ результатов исследования пусковых реэсимов без учета проскальзывания ведущего колеса
2.6 Результаты численного моделирования
2.7 Анализ управления движением робота с обратной связью в системе управления.
2.8 Анализ влияния пусковых режимов на нормальные реакции действующие на колеса робота
2.9 Выводы по главе 2
Глава 3. ДИНАМИКА РОБОТА С УПРУГОВЯЗКИМ ЭЛЕМЕНТОМ В ПОДВЕСКЕ.
3.1 Кинематические соотношения робота супруговязким звеном.
3.2 Расчет величины деформации пруэсины.
3.3 Условия равновесия робота УОО.
3.4 Динамика робота с учетом упругого элемента в подвеске
3.5 Результаты моделирования процесса разгона робота.
3.6 Выводы по главе 3
Глава 4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОЛЕСНОГО УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО КРИВОЛИЕЙНОЙ ТРАЕКТОРИИ. 8
4.1. Описание движения робота по заданной траектории.
4.2. Исследование управляемого поворота робота при пуске.
4.3. Исследование двнесения робота по 6 образной траектории
4.4. Система автоматического управления для движения по заданной траектории
4.4.1. Структурная схема управления движением по заданной траектории
4.4.2. Моделирование системы управления движением робота по заданной траектории
4.4.3. Система управления роботом для движения по заданным траекториям
4.5. Практическая реализация колсного мобильного робота с системой навигации.
4.5.1. Описание конструкции колесного мобильного робота.
4.5.2. Конструкция и принцип действия локатора инфракрасного диапазона
4.5.3. Выбор электродвигателя локатора
4.5.4 Система автоматического управления углом поворота платформы.
4.6. Принцип работы системы управления
4.6.1. Моделирование работы фильтра низких частот для регистрации ИК
сигнала.
4.6.2 Управляющие алгоритмы.
4.7. Выводы по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- Київ+380960830922